Penélope era esposa de Ulisses, filha de Icarius e Periboea. Esperou por Ulisses mais de vinte anos: antes, durante e depois da guerra de tróia e mesmo sendo muito cortejada, nunca duvidou que seu esposo voltaria para ela.
Seu pai Icarius pediu para que se casasse novamente e ela, como queria continuar esperando por seu esposo, disse que se casaria quando terminasse de tecer uma colcha. Então, durante o dia ela tecia e durante a noite ela desmanchava.
Assim o fez até o dia em que uma das servas descobriu o que ela fazia e assim teve que terminar a colcha. Penélope teve a idéia de propor ao seu pai que se casaria com quem conseguisse atirar uma flecha da forma como Ulisses atirava, nenhum pretendente conseguiu até que Ulisses disfarçado de mendigo matou todos os pretendentes e voltou para Penélope.